یک ربات خدمتکار رو اگر بخوایم بسازیم باید از چه سخت افزاری استفاده کنیم ؟
که مثلا بتونه محیط رو با کمک lidar اسکن بکنه و نقشه محیط رو داشته باشه و توی خونه مسیریابی بکنه و با موانع برخورد نکنه ؟ آیا به کمک میکرو کنترلر ها میشه اینکار رو انجام داد ؟
سوال بعدی این هست که کد های پردازشی رو به چه صورت باید بنویسیم ؟ کد های آماده برای اینکار به صورت آماده هست یا باید خیلی چیز ها رو خودمون بنویسیم ؟!
در واقع در کاربرد های مشابه اینگونه ربات ها نیاز هست که سیستم ما دو بخش اصلی داشته باشه ، یکی پردازش و یکی کنترل
بخش پردازشی از یک پردازنده پرسرعت و قوی استفاده کنه و محاسبات حرکتی و نقشه برداری و … رو انجام بده.
بخش کنترلی هم و یک میکروکنترلر باشه که بتونه وظیفه کنترل موتور ها و دریافت دیتا از سنسور ها رو انجام بده و اطلاعات رو به پردازشگر بفرسته.
یکی از روش هایی که توی ربات های بیشتر شناخته شده استفاده شده استفاده از ROS (ROBOTIC OPERATION SYSTEM) هست . (البته ممکنه از اسمش این برداشت بشه که یک سیستم عامل مستقل هست ، در صورتی که اینطور نیست و یک نرم افزار هست که تحت لینوکس اجرا میشه)
ROS دارای بخش های مختلفی هست و هر کدومش توسط افرادی توسعه داده شده ، به طور مثال یک بخش مخصوص نقشه برداری که یک ورودی استاندارد داره و شما میتونید دیتای خروجی سنسور هاتون رو به اون بدید تا براتون نقشه رو طراحی کنه و میتونید داخلش مکانیابی کنید
البته نیاز هست که یه بخش کنترلر هم داشته باشید که برد هایی هم مناسب ارتباط با ROS طراحی شده مثل OpenCR
این نمونه ربات ها هم به کمک ROS کنترل میشوند که میتونید بررسی کنید:
turtlebot4
reachy
…
لیست کامل رو میتونید از این لینک بررسی کنید
1 پسندیده